До XVIII—XIX вв. путешествия были одним из основных источников получения сведений о тех или иных странах (их природе, населении, истории, хозяйстве), общем характере и очертании поверхности Земли.

От античного времени сохранились описания путешествий Геродота, учёных, сопровождавших Александра Македонского в его походах. Классический пример путешествия средневековья — странствования Марко Поло и Афанасия Никитина. Путешествие с религиозными целями (для поклонения святыням, посещения святых мест) в Средние Века получило название «паломничество»; русские паломники, в числе которых, например, игумен Даниил, оставляли путевые записки о своих путешествиях, получившие название хожений. Эпоха Великих географических открытий характерна многими путешествиями, в корне изменившими представление о планете.

Позднее большое значение для расширения знаний о Земле имели путешествия Д. Ливингстона и Г. Стэнли, Н. М. Пржевальского и другие; однако уже Пржевальский называл свои путешествия научными рекогносцировками, так как они могли удовлетворить лишь запросы первичного и общего знакомства с особенностями той или иной территории. Поэтому уже в XVIII—XIX вв., по мере углубления исследований, конкретизации и специализации научных целей и задач, путешествия стали приобретать характер научных экспедиций.

С середины XX века, в связи с бурным развитием туризма, термин «путешествие» стал обозначать любую поездку, совершённую в какой-то мере самостоятельно, независимо от туристической компании. Путешественниками в настоящее время называют людей, участвующих в самостоятельных, зачастую авантюрных, поездках (например, Тур Хейердал, Ю. А. Сенкевич, Ф. Ф. Конюхов, В. А. Шанин). Путешествие с принципиальным отказом от услуг туристической компании называется «бэкпэкинг» (backpacking).